La beltà di Palinuro prorompe in ogni angolo, in ogni grotta, in ogni scogliera, nei riflessi del mare, sulla roccia, nelle mille forme scolpite nel tempo dal mare e dagli agenti naturali: la Grotta Azzurra e la Grotta del Convento sono la superba dimostrazione della generosità che madre natura ha palesato regalandoci un paesaggio rimasto pressoché immutato e primitivo.

Il territorio di Palinuro si è rivelato un ricco giacimento di reperti fossili d'animali risalenti ad almeno centomila anni addietro, tra cui cervi, leoni ed orsi. Sono state rinvenute anche testimonianze della presenza dell'uomo nella fase del Neolitico.

Il mito - così come ci è stato tramandato da Virgilio nell'Eneide - vuole che Palinuro, nocchiero di Enea, era al timone quando, al calar della notte Morfeo, dio del sonno, discese dall'Olimpo assumendo le sembianze di Forbante. Poiché il mare era calmo, il dio tentò di persuaderlo a riposare in quanto la nave avrebbe mantenuto la rotta anche senza guida. Palinuro rispose in malo modo, considerando insensata la proposta di Forbante. Allora il dio sfiorò le tempie di Palinuro con un ramo bagnato nelle acque del Lete, Palinuro cadde in un sonno profondo e il dio, sollevandolo, lo gettò in mare. Per tre notti egli fu trascinato dalle onde, aggrappato al timone che aveva strappato dalla nave allorché stava cadendo in mare. All'alba del quarto giorno un'onda gigantesca lo scaraventò sulla costa, nei pressi della città greca di Elea (Velia per i latini). Ma non appena toccò terra, genti ostili lo uccisero.