Secondo la leggenda, il paese si sovrappose al sito di un insediamento fenicio del IV sec. a.C. che, più tardi, fu sede dell'importante abitato romano di "Vibo ad siccam".

La fondazione dell'attuale abitato è, invece, da attribuire a Gisulfo, l'ultimo dei principi longobardi di Salerno, che per difendere la popolazione dai pirati saraceni fece edificare un castello, di cui oggi restano ruderi imponenti. Alla difesa del Borgo concorrevano anche, ad oriente, una ripida rupe naturale e, ad occidente, alte mura lungo le quali si inerpicano ripide scalinate.

Nel Medioevo l'abitato fu sede di fiorenti attività artigianali, tra cui la concia delle pelli al mirto e la realizzazione di calzature.

Nel XVII sec. la popolazione aumentò allorché Vibonati accolse gli scampati alla peste che affliggeva i paesi vicini.

Nel 1797, quando contava circa tremila abitanti, il paese diventò possedimento dei conti Carafa, che tennero il feudo fino all'abolizione della feudalità. Vibonati fu poi al centro dei Moti Cilentani del 1848 e, il 3 settembre 1860, ospitò Garibaldi, come ricorda una lapide posta sulla facciata di casa De Nicoleis.

Oggi Vibonati propone al visitatore un clima stupendo ed un borgo medioevale intatto, attraversato da viuzze pavimentate in pietra lungo le quali si affacciano splendidi palazzi d'epoca.

Nel punto più alto dell'abitato sorge la Chiesa Madre di Sant'Antonio Abate, del XVII sec., il cui sagrato è sorretto dai pilastri del portico anneriti dal tempo, denominato Tirone. Una menzione particolare merita, inoltre, il Convento di San Francesco, che è posto nella parte bassa dell'abitato.